小马智行研发实验室中，一名30岁左右的小伙子，拿着一叠文件仔细查看，紧锁的眉头逐渐舒展开来，招牌式的笑容又挂在脸上。

　　他是小马智行的定位工程师崔留争，手里拿的正是最新的自动驾驶汽车定位精度的测试报告。高精度定位是自动驾驶汽车行业的重要基础共性技术，也是自动驾驶汽车上路运行和安全行驶的根本保障，崔留争正毫厘必较地开展研发工作，让自动驾驶汽车定位精度再提高。

　　为挑战而来 为挑战留下

　　获得博士学位后，崔留争加入当时处于高速成长期的大疆后，成为了一名负责无人机飞行控制中导航模块的高级算法工程师。在大疆，飞行控制是一个核心的基础技术部门，导航模块的技术方案会应用于公司各类无人机产品之上，这的确是个很好的让技术发挥价值的舞台。

　　然而，他的人生地图还在继续展开，2018年崔留争离开了熟悉的无人机行业，来到小马智行，投身自动驾驶这个新兴领域。他说，“当时无人机行业其实已经很成熟了，导航定位这块短期内不会再有翻天覆地的突破，而自动驾驶当时在国内刚刚起步，我感觉它里面有着无限的潜力，所以想再挑战一下自己”。

　　为挑战而来，遇到的也是实实在在的挑战。崔留争坦言，“在来自动驾驶行业之前，虽然我知道相比无人机飞行，车辆行驶肯定会遇到更多的问题，但没想到竟然有这么多的问题”。

　　无人机的使用场景多数在空中，环境相对开阔、遮蔽较少，因此无人机的导航定位部分大多凭借卫星导航定位就能够解决。但车辆在地面行驶的过程中，卫星导航定位信号可能会被高楼、立交桥等建筑遮挡，同时各类电磁波也会对车辆信号接收产生干扰，所以仅依赖卫星导航定位，显然无法满足L4级自动驾驶的需求。然而直面新的挑战然后解决它们，正是崔留争来这里的动力。

　　不妥协的自研化

　　随着小马智行自动驾驶系统的不断迭代，定位也逐渐成了系统中一个需要去专注研发的重要模块。在定位上有丰富经验的崔留争，顺理成章成为了地图定位组的中流砥柱。

　　对于许多自动驾驶公司来说，自研定位模块其实是个成本很高的事情。然而，小马智行的工程师们依然没有选择“妥协”。崔留争在着手研发公司的定位技术之前，很长一段时间都专注于研究市面上的现有方案。那段时间的“基础研究”是非常有价值的，毕竟磨刀不误砍柴工，只有看到别人哪里做得不够好，才能知道自己到底怎么做才会好。

　　崔留争和团队的工程师们，正式启动定位模块升级计划，经过一年多的迭代，小马智行基本实现了该模块的全面自研，自研模块不仅性能上远超原方案，而且成本削减了约80%。

　　如今，小马智行在定位上采用 IMU（惯性测量单元）、卫星导航定位、激光雷达、毫米波雷达以及相机等多传感器的深度融合方案；除此之外，小马智行通过与车厂的深度合作，也能够得到来自车辆底层原始数据的访问权限，比如车辆Wheel Sensor（轮式传感器）的信息数据等，从而更好地提升包括定位模块在内的自动驾驶系统的整体表现。

　　“在不同模块的深度整合上，可以说我们这两年的努力还是有了一些成果的，从底层就开始的深度整合，不仅让自动驾驶系统与车的融合率更高，也让系统的成本更低，同时可靠性更高；这是大多数供应商以及其他方案商所做不到的。”崔留争介绍道。

　　力求100%的可靠

　　在崔留争看来，地图定位是自动驾驶车辆安全行驶的“基底”。“我们整个自动驾驶系统，对地图、定位的要求非常高，必须保证目前在测试运营所覆盖区域中，行驶是逼近100%安全的。”他郑重其事地说。

　　在自动驾驶系统中，感知需要参考定位的信息以更好地进行感知识别。因此，对于自动驾驶定位工程师来说，除了要写好代码、做好研发之外，更重要的是要真正把“地图定位与安全息息相关”这件事放在心里。

　　崔留争关注任何细小的变动，是因为这些看似不起眼的地方，都可能带来安全上的新问题。为了确保100%安全可靠，地图定位必须能够妥善处理路况的新变化，并在此基础上提供精确的定位信息，这是对崔留争他们的一项挑战，同时也是一种责任。

　　“我儿子有一次说，公司的无人车比他妈妈开得更好。”崔留争说，听到后觉得还是很有成就感的。如今小马智行的定位技术模块以及整体系统的成熟度，都发生了天翻地覆的进步。然而一路走来，对于身在其中的崔留争，这不过是他每天认真做好每一步带来的正常结果——一种符合预期的突飞猛进。

　　融媒体中心记者 田艳军